19岁考入香港丽的电视台艺员训练班。1977年主演话剧《马》。后出演电视剧《三少爷的剑》、《太极张三丰》等成名。1979年出演许鞍华执导的新浪潮电影《疯劫》。后陆续出演蔡继光的《男与女》（1983）、方令正的《唐朝豪放女》、梁普智的《等待黎明》（1984）、黄泰来的《英雄好汉》、《江湖情》、关锦鹏的《胭脂扣》（1987）等。1988年主演台湾导演蔡扬名的《大头仔》（又名《大哥大》），饰吴进成，获第二十五届台湾金马奖最佳男主角奖，次年获第三十三届亚太影展杰出演技成就奖。同年出演王家卫的《旺角卡门》，获第八届香港金像奖最佳男配角提名。1990出演《兄弟珍重》，获第二十七届台湾电影金马奖最佳男主角提名。他参演的其他影片还有《沉底鳄》、《轰天龙虎会》（1989）、《喋血风云》、《香港舞男》（1990）、《赌城大亨之新哥传奇》（1992）、《古惑仔之战无不胜》（1997）、《赌侠大战拉斯维加斯》（1999）等.早期的万梓良挺拔英俊，能胜任任何角色，后来身材日渐发福，到90年代中后期电影演出日渐减少，现在主要在内地经商。他还同时出演了不少脍炙人口的电视剧，如《流氓大亨》，曾风靡大陆，其他电视剧包括《巨人》、《阿郎在北京》等。1989年万梓良因拍摄《大头仔》与女星恬妞交往。二人其后在《他来自江湖》和《大家族》两部剧中合作，使二人关系之新闻不断炒起。二人在1992年结婚，婚礼更由邵逸夫主持。但只结婚了四年，二人却因性格不合而在1996年离婚。据恬妞所言，当时二人婚礼因请的人太多，故选择在摄影棚摆酒，婚礼过程无线电视作现场直播。这举动让自己感觉很不习惯，甚至感觉像在作戏。2002年与郭明黎结婚，目前育有一子万大千。万梓良演艺生涯之黄金时代，是在八十年代加入无线电视以后的事。早在1985年演出《薛仁贵征东》时他已崭露头角。至1986年他主演的《流氓大亨》，更是当时的收视冠军。万梓良因为在该戏中之演出而声名大噪，因之他成为了无线多部重头剧的主角首选，包括了《成吉思汗》（往内蒙古摄制）、《他来自江湖》（周星驰成名作之一）、《巨人》（远赴美国取景）、《龙兄鼠弟》（远赴美国取景，伙拍金像影帝郑则士）。这段期间他有参战电影界，较为人熟悉者乃梅艳芳的《胭脂扣》和《赌城大亨》系列。 万梓良的演出以极度投入见称，不少影迷形容是肉紧的状态，但他们都称他这种演技是出神入化，奔放自如。例如在《流氓大亨》有一段关于强奸犯无罪获释，万氏在戏中以极度激动的神情向饰演强奸犯的演员动武，几乎把对方打得半死。这段演出乃万氏在该剧演出的招牌。在《大家族》一剧他跟饰演反派的曾江有对手戏，其中一段万氏站在台上，以激动的表情当众指骂曾江，亦都使人难忘。而《龙兄鼠弟》他饰演一个偏执狂医生对付饰演杀人犯的郑则士，更把其表情肉紧的演绎发挥得淋漓尽致。在电影如《胭脂扣》和《赌城大亨》系列，他也是保持着这种风格。他过去几部主演的作品都深获欢迎，如《流氓大亨》在大陆和台湾都有不少捧场客；《他来自江湖》乃无线首五部最经典的连续剧；《巨人》在无线首播时也是收视冠军。 九十年代末万梓良在香港之演出开始减少，其在1995年主演的《万里长情》是他于无线最后的作品。 万梓良在演艺界地位极高，像不少人都知道他是少数一手提拔周星驰进军电影界的伯乐之一。传闻1988年周星驰参演第一部电影《霹雳先锋》时因介怀酬劳低有意拒演，经万梓良劝导后才最终接下。
